PC 端脚本

新建和编辑

导入 DBC/LDF 后，在“管理节点”中将需要仿真的数据库节点加入总线；未分配节点不参与周期发送、LIN 响应或脚本运行。从总线移除数据库节点会保留状态、脚本和坐标，再次添加时恢复。旧工程中操作过的数据库节点自动保留在总线上。

在“总线配置”的 CAN / LIN 画布添加自定义节点，或打开数据库节点的“节点设置”。新节点默认开启，可在“状态”中切换。每个节点可绑定一个脚本：选择“新建…”输入名称，或“选择…”已有 TypeScript / JavaScript 文件。移除脚本只解除绑定，不删除文件。自定义节点至少连接 CAN、LIN 中的一条总线。

卡片底部依次为编辑或添加脚本、节点设置、节点面板（仅数据库节点）。选中卡片后，空格切换激活，Enter 打开设置，Delete 删除自定义节点，Shift+F10 打开右键菜单；左侧树的空格只选中节点。未激活节点使用虚线卡片和连接线。右键“编译”只检查当前节点，结果写入 Write；删除节点需要确认，脚本文件保留。

脚本路径相对于 .blproj 所在目录。复制工程时同时复制脚本及其依赖。点击“编辑”使用系统默认程序打开文件；用 VS Code 打开整个工程目录可获得类型提示。

新建或添加脚本后会生成 tsconfig.json 和 node_modules/@types/beinilink/index.d.ts，包括变量全名、变量类型、CAN/LIN 帧名和信号名。变量或数据库配置变化后自动更新声明。已有 tsconfig 的配置和注释保留，只追加 files；如果自定义了 compilerOptions.types，需自行加入 node 和 beinilink。

启动、停止和错误

开始测量时只编译并运行总线上已激活节点的脚本；这些脚本的语法错误会阻止启动，Write 窗口显示节点名和 文件:行:列。未激活节点不参与启动编译，Write 记录 Script: 节点名、skipped (inactive)。节点设置中的“编译”检查当前所选文件，无需先点“确定”，并显示成功或错误数；更换路径后清除结果。编译只转换和打包，类型检查由编辑器完成。测量需要至少打开一个硬件端口。测量期间节点分配只读，已有脚本仍可在编辑器中打开；挂了脚本的节点不能切换激活，无脚本数据库节点仍可切换周期发送。

每个节点独立运行于 Node.js Worker。同一文件可绑定多个节点，通过只读的 NODE_NAME 区分实例。节点只能收发和访问信号所属的已连接总线；变量和按键事件由所有节点共享。变量启动后依次执行 Util.Init；停止时先执行 Util.End，每个节点最多等待 2 秒，再终止 Worker。未捕获异常只终止出错节点的脚本，其他节点和测量继续。Write 显示日志和异常，节点卡片显示运行状态。旧工程中的全局脚本会迁移为同时连接 CAN、LIN 的自定义节点。

只运行自己信任的脚本。PC 脚本拥有完整 Node.js 文件和网络权限。此功能与设备端 Python REPL 分开。

用滑块发送 CAN

示例目录的 script.blproj 与 script.ts 放在同一目录。打开工程，选择实际设备并核对 500 kbit/s CAN 配置，打开 Lamp 面板和 Trace，开始测量。拖动滑块会发送 ID 0x321，第一个字节为 Lamp.Level（0～100）。接收 0x123 则用第一个字节更新变量与面板，也会触发该变量的发送回调。

Util.OnVar('Lamp.Level', async ({ value }) => {
  await output({
    id: 0x321, dir: 'OUT', data: Buffer.from([value]),
    msgType: { idType: CAN_ID_TYPE.STANDARD, canfd: false, brs: false, remote: false }
  });
});
Util.OnCan(0x123, msg => {
  if (msg.data.length) setVar('Lamp.Level', Math.min(100, msg.data[0]));
});
Util.Init(() => console.log('Level', getVar('Lamp.Level')));
Util.End(() => console.log('Stopped'));

output() 返回从脚本启动起计算的主机时间（微秒），表示发送请求已被后端接受，不代表总线 ACK 的硬件时间。输入帧的 ts 使用可用的设备时间戳，缺失时为 undefined。

信号和变量

信号使用 消息名.信号名；DBC 与 LDF 重名时用 CAN.消息名.信号名 或 LIN.帧名.信号名。例如数据库中有 Status.Speed 时：

Util.OnSignal('Status.Speed', signal => console.log(signal.physValue));
console.log(getSignal('Status.Speed').rawValue);
Util.Init(async () => {
  await setSignal('Status.Speed', 100);   // 原始数值
  await setSignal('Status.Speed', '25');  // 物理值，也可使用枚举名称
});

getSignal 读取该 Worker 解码的最新值，收到帧前返回数据库初始值。OnSignal 每次解码对应帧时调用，参数含原始值和物理值。setSignal 需要测量运行，走面板的信号写入路径：更新仿真数据，是否发送取决于节点、报文周期和 LIN 调度设置。

getVar 同步读取，setVar / setVars 先校验并更新本地镜像，再发送到共享变量运行时。本地校验失败会抛出异常；主进程拒绝写入时只在 Write 记录警告，脚本继续运行。变量名使用完整命名空间。系统变量只读。Util.OnVar('*', ({name, value}) => ...) 监听所有变量。

常用事件与 LIN

OnCan / OnLin 接受 ID、帧名或 true（全部）；OnSignal、OnVar 和 OnKey 也各有 Once 和 Off 版本。取消监听时传入注册时的同一个函数。只转发脚本注册的总线帧，持续处理不过来的 Worker 会报错退出。

const onFrame = (msg: CanMessage) => console.log(msg.data.toString('hex'));
Util.OnCan(0x123, onFrame);
Util.OffCan(0x123, onFrame);
Util.OnKey('x', () => console.log('x'));

按键在测量期间转发；输入框、文本编辑区、下拉框、对话框和 Esc 不转发。Node.js 的定时器以及 console.log/warn/error 可直接使用。

Util.Init(async () => {
  await output({ frameId: 0x12, data: Buffer.from([1, 2]),
    direction: LinDirection.SEND, checksumType: LinChecksumType.ENHANCED });
  await linPowerCtrl(true);
  await linStartScheduler('Normal');
});
Util.End(async () => { await linStopScheduler(); });

LIN 调度要求已打开的主节点和工程 LDF 中的调度表。请求帧使用 LinDirection.RECV，data 长度指定期望的 1～8 字节。当前设备接口不支持 RECV_AUTO_LEN。供电接口只适用于支持 LIN 供电控制的设备。

支持 import { Util, output } from 'ECB' 或 'beinilink'。本期不包含 UDS、SOME/IP、DoIP、测试框架和串口脚本 API。

刷写 ECU

示例用 PC 脚本通过 CAN、LIN 对自带 Bootloader 软件的产品进行刷写，刷写流程都写在脚本中，两个工程共用 flash-uds.ts：

CAN：flash.blproj 与 flash.ts，经典 CAN，ISO-TP。
LIN：flash-lin.blproj 与 flash-lin.ts，主节点用 0x3C 发送、0x3D 轮询响应，经典校验。不要同时运行调度表。

把固件命名为 firmware.bin 放在工程目录，按 ECU 的 Bootloader 修改脚本开头的 config，核对波特率后开始测量，按 f 刷写，进度显示在 Write。脚本文件要放在同一目录。

步骤	服务	说明
1	`10 03`、`10 02`	进入扩展会话和编程会话
2	`27 11`、`27 12`	用 AES-128 ECB 加密 16 字节 Seed，结果作为 Key 发送
3	`31 01 FF00`	擦除，参数为地址和长度
4	`34`、`36`、`37`	按 ECU 返回的块长度下载
5	`31 01 0202`	发送整个固件的 CRC32，ECU 返回的状态字节为 0 表示通过
6	`11 01`	复位 ECU

任一步失败都会停止，Write 显示负响应码，校验不通过时不复位 ECU。服务 ID、例程 ID 和参数格式需要与 Bootloader 一致。示例中的 AES 密钥只用于演示。

监听 MeLiBu

导入 MBDF，在 MeLiBu 总线上分配节点，再到“节点设置”绑定脚本并开启节点。新建、选择、编译沿用 CAN/LIN 的操作。生成的类型包括 MelibuFrameName、MelibuNodeName 和 MBDF 信号名。只有连接到 MeLiBu 的节点可以调用这些接口。

Util.OnMelibu('GetVoltage', msg => {
  if (msg.dir === 'IN' && msg.crc === 'ok') console.log(getSignal('Voltage').physValue);
});
Util.OnSignal('Voltage', signal => console.log(signal.rawValue, signal.physValue));

OnMelibu / OnMelibuOnce / OffMelibu 接受 MBDF 帧名、16 位原始 ID 或 true。data 是 Buffer；主机发出为 OUT，从机回复为 IN。读请求头与回复是两个事件。匹配多个帧时返回 candidates，不擅自填写 frame；CRC 错和截断数据仍可观察。没有已知时间戳时不填写 ts。只有 ACK 的事件保留在 Trace，不当作数据帧回调。

信号全名使用 MELIBU.Voltage；短名 Voltage 只在整个信号目录中唯一时可用。CAN/LIN 的全名仍为 CAN.消息名.信号名、LIN.帧名.信号名。getSignal 同步读取原生 runtime 的镜像，OnSignal 接收计划、脚本收发和节点窗口编辑产生的原生更新。MBDF 的原始值和初值均为十进制字符串，完整保留 64 位。物理编码有效时返回 physValue；知道来源帧时返回 updatedFrom。

发送和读取 MeLiBu

await setSignal('Level', 100);
await melibuSend('SetLight', 'Lamp', { Level: 200 });
await melibuSend('SetCounter', 'Lamp', { Counter: '18446744073709551615' });
const response = await melibuRead('GetVoltage', 'Lamp');
console.log(response.data, getSignal('Voltage').physValue);

参数按信号名填写，未填写的信号在请求实际执行时取共享当前值。安全整数和无符号十进制整数字符串表示 raw；其他数值字符串表示物理值，整数物理值可写成 '25.0'，也支持逻辑编码标签。MBDF 的 setSignal 使用相同规则；CAN/LIN 的字符串转换规则保持前文所述。

melibuSend 只发送 M2S 帧，目标可以是 MBDF 节点或 Broadcast / Broadcast0～Broadcast3。第四个参数可覆盖 { subAddress, instruction }，固定头字段不能修改。melibuRead 只读 S2M 帧，目标必须是单个节点。有效回复会在 Promise 完成前更新共享信号；CRC 错、超时和传输错误分别 reject melibu.crc、melibu.timeout、melibu.transport，失败时保留旧信号值。ACK 失败使用 melibu.noAck 或 melibu.nack。

发送原始 M2S 帧使用 output({ rawId, data: Buffer, kind: 'DATA' | 'LED' | 'LED_EXTENDED' })，头部奇偶校验、帧类型和数据长度必须一致。返回数字是传输成功后采样的主机时间，单位为从脚本启动起的微秒，不是设备 ACK 时间戳。

MeLiBu 调度表窗口列出计划的执行顺序。示例数据。

运行 MeLiBu 计划

await melibuStartPlan({ schedule: 'Main' });
// 或：await melibuStartPlan({ script: 'lighting.mbdfscr' });
await melibuStopPlan();

MBDF 调度表或 .mbdfscr 使用调度窗口的同一套编译器、runtime 和信号状态。相对脚本路径以工程目录为基准。同一时刻只运行一个计划；脚本请求共用传输通道，在计划帧之间及空闲间隔中执行。最多等待 64 条请求，队列满时 reject melibu.queueFull。循环计划运行时，比循环中每个间隔都长的请求以 melibu.noGap reject，不会一直等待。停止脚本会以 melibu.cancelled 清掉该脚本的待执行请求，并停止它启动的计划；停止测量也会关闭共享 runtime。

启动测量后，melibuSend、melibuRead、原始 output 和计划共用正式 USB 设备通道。上位机先从 CAN CDC 查询固件能力，确认协议版本和速率后再初始化；无需占用 Debug 端口或安装 Python 辅助程序。未初始化或旧固件没有该能力时返回 melibu.unsupported。固件通道实现 1 Mbit/s、2 Mbit/s 与 MeLiBu 1.0/1.1，实际速率以初始化确认结果为准。

TX 时间戳来自 MCU 开始产生 BREAK 前的时钟读数（deviceTxStart），不等于硬件捕获的总线边沿；RX 时间戳仍未知。独立被动监听及设备侧计划未开放。主机事务有统一截止时间，循环计划只在足够容纳完整事务的间隔内插入脚本请求；不保证 1 ms 周期。正式通道尚待实物验收；保留 9.4.6 的设备不会自动升级，也不会自动退回 Debug 兼容通道。

定时器和回调中应捕获收发错误，避免 Worker 因未处理异常退出。示例 melibu.MBDF 与 melibu.ts 演示事件处理、定时发送和按 r 读取。唤醒、自动寻址及 E2E 脚本接口不在本期。

PC 端脚本 ​

新建和编辑 ​

启动、停止和错误 ​

用滑块发送 CAN ​

信号和变量 ​

常用事件与 LIN ​

刷写 ECU ​

监听 MeLiBu ​

发送和读取 MeLiBu ​

运行 MeLiBu 计划 ​