CAN 与 CAN FD

配置与监听

在“硬件 → CAN”选择仲裁速率。支持 10、20、50、100、125、250、500、800 kbit/s 和 1 Mbit/s。FD 数据速率可选 2、4、5、8 Mbit/s；只测试经典 CAN 时选择经典 CAN。

只听模式用于观察总线，不执行正常发送，也不会作为普通节点提供 ACK。接入已有网络前，应确认 CAN_H、CAN_L、参考地、终端电阻和网络速率。启动后，接收数据帧显示在总线 Trace。

手动发送

1. 在“视图 → CAN 发送”点击信封图标添加一帧：ID 为经典 CAN，FD 为 CAN FD。
2. 设置十六进制 ID、帧类型、DLC 和数据，触发选择“手动”。
3. 启动工程，点击该行“发送”。检查 Trace 中的 TX 和对端实际接收。

ID 不写 0x 时仍按十六进制解析，例如 555 表示 0x555。大于 0x7FF 的 ID 按扩展帧处理；DBC 可明确指定扩展帧属性。标准 ID 最大 0x7FF，扩展 ID 最大 0x1FFFFFFF。

当前发送窗口的经典 CAN 行使用 8 字节；CAN FD 行支持下表的 DLC 8～15。接收显示可以呈现其他合法长度，不能把编辑器限制理解为总线协议限制。

DLC	8	9	10	11	12	13	14	15
数据字节数	8	12	16	20	24	32	48	64

数据由完整十六进制字节组成，可输入空格；实际字节数必须与 DLC 对应。当前手工 CANFD 发送不启用 BRS；配置 FD 数据速率不表示每条帧都会切换数据速率。

经典 CAN 配置示例：500 kbit/s、关闭只听模式。

手动发送示例：ID 555、8 字节数据。测量停止时发送按钮不可用。

周期发送

发送窗口最多 32 行。周期单位为毫秒，范围 1～65535。

1. 将目标行改为“周期”，填写周期与数据。
2. 点击该行发送操作，启动或停止这一行的周期任务。
3. 点击“更新”，应用整张表中周期行的最新配置；手动行不会因此发送。
4. 使用“全部停止”停止发送窗口的全部周期发送。若数据库节点仿真仍开启，其任务可能仍在发送；停止整个工程可停止测量中的所有任务。

当前上位机 CAN 周期任务由电脑端定时发送，不能保证硬实时周期。观察周期时，应使用带 MCU 时间的 TX 或对端总线仪器的时间戳，不能用控制台的电脑日志时间代替实际发送时间。

DBC 和信号编辑

在 CAN 硬件配置加载 DBC 后，发送窗口的信封图标 DB（添加 DBC 报文）可选择数据库报文。选择一行，通过详情区的信号表编辑物理值或原始值，也可在原始数据页修改字节。检查数据内容后再发送或更新周期任务。

数据库路径失效时，应重新选择文件。修改发送窗口的数据不会修改原 DBC 文件。

保存发送配置

发送窗口的“保存”生成 .blcan；“导入”读取调度数据。工程保存 .blproj，两者用途不同：前者复用 CAN 行配置，后者保存整个工程。导入后应检查 ID、周期、帧类型和数据，再执行发送或更新。